Может ли по закону инвалид, передвигающийся только на коляске, заехать на автомобиле на городской пляж, прямо к воде,

Да. может заезжать прямо в воду.
так как если пляж не предназначен для передвижения транспортных средств, тогда устанавливаются знаки 7.11 и 7.17, собственно и в дополнение к запрещающим движение знакам.
но так как пляж дикий и не обозначен знаками 3.1 и (или) 3.2, 3.3, 7.11, 7.17, а съезд с дороги в этом месте не запрещён, то любой водитель может смело выкатываться на пляж.