Есть ли смысл открывать ип, с целью наработки пенсионного стажа, если клиенты расплачиваются наличными ?

Во-первых, вы смешали в одну кучу совершенно разные понятия. давайте разделять:
1) доход ип, с которого он обязан на усно уплатить 6% в бюджет;
2) платежи в пфр, которые вы обязаны платить вне зависимости от того, был ли у вас доход или нет. с момента регистрации вас в качестве ип, вы обязаны платить фиксированные взносы в пфр и ффомс все время, до даты снятия с учета. кроме того, вам никто не запрещает перечислять в пфр дополнительные взносы, сверх установленных законодательством. принцип понятен: меньше - нельзя, больше - можно.

во-вторых, по поводу подтверждения трудового стажа.
при назначении пенсии для ип в страховой стаж (для определения права) и в общий трудовой стаж (до 01.01.2002 г. для исчисления размера пенсии) включаются периоды, за которые уплачивались фиксированные страховые взносы в пфр.
то есть рассчитывается пенсия ип так - поступление взносов в пфр, на протяжение всей его деятельности, подтверждение этих взносов - расчет пенсии. взносы в пфр и подтверждают ваш стаж.
на сегодняшний для получения трудовой пенсии достаточно 5 лет стажа.

и последнее, не имеет значения, как рассчитываются с вами клиенты. ничего не мешает вам показывать доход из наличных выплат.